První písemná zmínka o obci pochází z roku 1283. Městečko své názvy měnilo – Bor Křížovnický, Bor Větší, aby se odlišilo od svého protějšku, Malého Boru.
V první třetině 14. století, patrně za pánů z Potštejna, byl na návrší vybudován hrad, dobytý a pobořený husity v roce 1420. Nebyl již nikdy obnoven, kamenné zdivo bylo zcela rozebráno, avšak hradní, později klášterní kostel zasvěcený sv. Burianovi zůstal zachován. Při něm byla v roce 1764 postavena mohutná budova špitálu, která se ve své hmotě dochovala dodnes. Kostel se stal jeho součástí a byl zasvěcen sv. Petru a Pavlovi. Po zrušení špitálu z něho vznikla škola, která sloužila až do roku 2001.
Na východním úpatí kopce stojí kostel sv. Jana Křtitele, původně románský (loď s půlkruhovými okénky na jižní straně), kolem r. 1300 raně goticky přestavěn, okolo r. 1500 sklenut křížovou klenbou. Barokní úpravy provedeny v 18. století. V 70. letech 20. století upraven do nynější podoby. Oltářní obraz od J. Schmidta z roku 1878, cenná je gotická socha Madony z pol. 15. století. Této Madoně byla zasvěcena 12. kaple Svaté cesty z Prahy do Staré Boleslavi, která byla založena v letech 1674–1690.